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    北京瑞德佑業(yè)經(jīng)貿(mào)有限公司

    主營:銷售各種品牌膠粘劑
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    [供應(yīng)]供應(yīng)北京深隆機器人 STSXL3001上下料機器人
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    • 產(chǎn)品產(chǎn)地:北京
    • 產(chǎn)品品牌:深隆
    • 包裝規(guī)格:STSXL3001
    • 產(chǎn)品數(shù)量:131
    • 計量單位:個
    • 產(chǎn)品單價:1
    • 更新日期:2019-12-13 16:25:36
    • 有效期至:2020-01-13
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    供應(yīng)北京深隆機器人 STSXL3001上下料機器人 詳細信息

    北京深隆機器人 STSXL3001上下料機器人 北京深隆機器人 STSXL3001上下料機器人

        北京深隆機器人 STSXL3001上下料機器人 北京深隆上下料機器人數(shù)控機床上的應(yīng)用案例  

    一臺VM600加工中心出于提高工效和降低員工勞動強度的需要,加裝了一臺能自動完成上、下料工作的機器人。當機器人完成上料后,防護門關(guān)閉,工件自動裝夾,加工完成后,工裝放松,防護門打開,再由機器人卸料。

    任工:18OOII30869

    1.硬件要求

    此次改造中,我們新增了能實現(xiàn)自動裝夾的氣動工裝,自動打開和關(guān)閉的氣動防護門等,并通過PLC輸入、輸出接口,與機器人完成工作狀態(tài)的應(yīng)答。為了實現(xiàn)動作的精確及安全,對硬件的配置有如下要求:

    1)氣動工裝,設(shè)有夾具夾緊及放松到位檢測開關(guān)。

    2)氣動防護門,設(shè)有開門及關(guān)門到位檢測開關(guān)。

    3)控制工裝及防護門動作的電磁閥為兩位雙電控電磁閥。

    2.工作邏輯框圖

    機床和機器人共同完成抓料、加工和卸料的控制過程流程如圖1所示。


    1

     

    3.發(fā)現(xiàn)問題與改進

     

    1)從圖1可以看出機床防護門的打開是在全部加工結(jié)束以后,防護門的關(guān)閉也要機床與機器人交互應(yīng)答之后才能發(fā)出關(guān)閉指令,通過實際測試,這兩項時間總計有4s左右,假如能巧妙地利用好切削前的準備時間和切削后的各軸復(fù)位移動時間,就能最大限度地壓縮這4s左右的非切削時間,從而實現(xiàn)我們的工效目標。

    通過攻關(guān),我們發(fā)現(xiàn)最好的解決辦法就是在加工過程快結(jié)束時,由機器人直接控制開門,又當機器人完成上料工作后,再由機器人直接控制關(guān)門。經(jīng)此改動后,整體加工時間壓縮了約3.5s。

    2)考慮到機器人有時會存在如保養(yǎng)或故障時無法工作的情況,而我們又希望機床能夠不停機、持續(xù)地加工產(chǎn)品,為此我們在機床側(cè)加裝了一個“機器人模式”與“人工模式”切換旋鈕,當處在“人工模式”時,就同時將機器人置為緊停狀態(tài),這時防護門的開、閉由機床控制。這樣一來,會出現(xiàn)防護門的開、閉既可以由機床控制,也可由機器人控制的情形(實際上,在正常情況下,如前面所說當處于“人工模式”時,機器人被置為緊停狀態(tài),機器人是不會發(fā)出開、閉門指令的),僅出于安全上考慮,控制機床防護門動作的電磁閥,其電氣動作應(yīng)設(shè)計成:當電磁閥得電時執(zhí)行動作,當動作完成后就失電,即不能讓電磁閥處于長期通電的狀態(tài)。

    在進行電控設(shè)計時,有必要說明一點,由于防護門的開合既要由機床來控制,又要由機器人來控制,且控制命令要以收到門開、門關(guān)到位信號來結(jié)束,而裝在門上的門開、門關(guān)到位檢測開關(guān)各只有一個,如何供機床和機器人兩個控制單元使用,并且還要保證機床和機器人各自24VDC直流電源供電電路的獨立性?我們設(shè)計了如圖2~圖4所示的控制電路。

     

    2
    注:SQ1、SQ2為防護門開、關(guān)到位檢測開關(guān);X0.0、X0.1為機床PLC輸入信號地址。

     

     

    3

    注:KA1、KA2為中間繼電器;Y0.0、Y0.1為機床PLC輸出信號地址。

     

     

    4

     

    機床上的PLC邏輯如圖5所示。

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