自動(dòng)焊接機(jī) 、點(diǎn)焊機(jī)器人   

點(diǎn)焊機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式 點(diǎn)焊機(jī)器人雖然有多種結(jié)構(gòu)形式，但大體上都可以分為 3
大組成部分，即機(jī)器人本體、點(diǎn)焊焊接系統(tǒng)及控制系統(tǒng)，如圖 40 — 13
所示。目前應(yīng)用較廣的點(diǎn)焊機(jī)器人，其本體形式為直角坐標(biāo)簡易型及全關(guān)節(jié)型。前者可具有 1 ～ 3
個(gè)自由度，焊件及焊點(diǎn)位置受到限制；后者具有 5 ～ 6 個(gè)自由度，分 DC 伺服和 AC
伺服兩種形式，能在可到達(dá)的工作區(qū)間內(nèi)任意調(diào)整焊鉗姿態(tài)，以適應(yīng)多種形式結(jié)構(gòu)的焊接。
點(diǎn)焊機(jī)器人控制系統(tǒng)由本體控制部分及焊接控制部分組成。本體控制部分主要是實(shí)現(xiàn)示封瓦孤．惺占估．罟乃焙彥粹制
! 惺轄粹制挑分段的時(shí)間及程序轉(zhuǎn)換以外，還通過改變主電路晶閘管的導(dǎo)通角而實(shí)現(xiàn)焊接電流控制。 (2)
點(diǎn)焊機(jī)器人焊接系統(tǒng) 焊接系統(tǒng)主要由焊接控制器、焊鉗 ( 含阻焊變壓器 )
及水、電、氣等輔助部分組成，系統(tǒng)原理， 1) 點(diǎn)焊機(jī)器人焊鉗 點(diǎn)焊機(jī)器人焊鉗從用途上可分為 C 形和 X 形兩種。 C
形焊鉗用于點(diǎn)焊垂直及近于垂直傾斜位置的焊縫： X 形焊鉗則主要用于點(diǎn)焊水平及近于水平傾斜位置的焊縫。
從阻焊變壓器與焊鉗的結(jié)構(gòu)關(guān)系上可將焊鉗分為分離式、內(nèi)藏式和一體式 3 種形式。 a
．分離式焊鉗該焊鉗的特點(diǎn)是阻焊變壓器與鉗體相分離，鉗體安裝在機(jī)器人手臂上，而焊接變壓器懸掛在機(jī)器人的上方，可在軌道上沿著機(jī)器人手腕移動(dòng)的方向移動(dòng)，二者之間用二次電纜相連，如圖
15 所示。其優(yōu)點(diǎn)是減小了機(jī)器人的負(fù)載，運(yùn)動(dòng)速度高，價(jià)格便宜。 1)
弧焊機(jī)器人的應(yīng)用范圍弧焊機(jī)器人的應(yīng)用范圍很廣，除汽車行業(yè)之外，在通用機(jī)械、金屬結(jié)構(gòu)等許多行業(yè)中都有應(yīng)用；這是因?yàn)榛『腹に囋缫言谥T多行業(yè)中得到普及的緣故。弧焊機(jī)器人應(yīng)是包括各種焊接附屬裝置在內(nèi)的焊接系統(tǒng)，而不只是一一臺以規(guī)劃的速度和姿態(tài)攜帶焊槍移動(dòng)的單機(jī)。圖
20 為焊接系統(tǒng)的基本組成，圖 21 為適合機(jī)器人應(yīng)用的弧焊方法。 2)
弧焊機(jī)器人的作業(yè)性能在弧焊作業(yè)中，要求焊槍跟蹤工件的焊道運(yùn)動(dòng)，并不斷填充金屬形成焊縫。因此，運(yùn)動(dòng)過程中速度的穩(wěn)定性和軌跡精度是兩項(xiàng)重要的指標(biāo)。一般情況下，焊接速度約取
5 ～ 50mm／s 、軌跡精度約為 i 0.2 ～ 0.5mm
。由于焊槍的姿態(tài)對焊縫質(zhì)量也有一定影響，因此希望在跟蹤焊道的同時(shí)，焊槍姿態(tài)的可調(diào)范圍盡量大。作業(yè)時(shí)，為了得到優(yōu)質(zhì)焊縫，往往需要在動(dòng)作的示教以及焊接條件
( 電流、電壓、速度 ) 的設(shè)定上花費(fèi)大量的勞力和時(shí)間，所以除了上述性能方面的要求外